2.전자부 - 이송 정리.

1. 3d 프린터 이송 전자파트의 간략한 구조.

마이크로 컨트롤러 - 모터 드라이버 - 모터

이걸 회로 표현하면

실제로 구현하면

마이크로 컨트롤러는 아두이노가

모터 드라이버에는 A4988 보드가 

모터에는 모터?가 들어간다.

이걸 4개에서 5개 정도 반복한게 

3d 프린터 이송 전자파트다.

흔히 쓰이는 RAMPS 보드에는 마이크로 스탭을 위한 저항 2개와 

안정적인 전압을 공급하기 위한 커패시터가 위 회로에 추가 되어있다.

나는 아두이노 미니 프로가 있어서 그냥 미니 프로를 썼지만

아두이노는 가능하면 mega2560 버전을 쓰는게 좋다.

다른 버전은 펌웨어을 올릴수있는게 한정되어 있어서 (펌웨어 중에 teacup 밖에 못찾았다)

펌웨어랑 호스트프로그램을 자작하지 않는 이상 좀 많이 불편하다. (호스트 프로그램은 프린트런)

보통은 

mega2560 + RAMPS 보드 + A4988 조합으로 가는게 편하고 좋다.

2. A4988 세팅

스텝모터를 사면 스텝 모터에는 정격 전류라는게 있다.

정상적으로 작동하려면 필요한 전류가 얼마정도입니다라는 개념인데

이게 모터마다 다 다르다.

모터 드라이버에서 이걸 세팅해줘야 한다.

다른 드라이버들은 보통 스위치로 선택하게 되어 있지만

A4988 보드는 크기가 작다 보니 

포텐셜미터라는 나사처럼 생긴걸 드라이버로 돌려서 세팅해줘야 한다.

이것도 제한 전류값을 바로 알수있는게 아니라

전압을 재고 간접적으로 계산을 해 세팅되는 전류를 알수있는 약간 복잡한 방식이다.

포텐샬미터에 전압계 플러스를 대고

그라운드 단자에 전압계 마이너스를 대면 전압이 측정되는데 

이걸 Vref라 한다.

제한 전류는 위 공식으로 산출된다.

여기서 Rs는 2가지 종류가 있는데 흔히 쓰는 pololu A4988보드는 0.05옴 호환보드는 0.2옴이 흔히 사용된다.

이건 파는곳에서 제공하는 회로도를 볼수밖에 없다.

pololu 보드 회로인데 가운데 노란 큰 사각형 오른쪽 하단 sense1, sense2 에 R7,R8 0.05옴이 부착되어 있는걸 알수있다.

내가 산보드의 회로에는 sense1, sense2에 0.2옴이 달려있다.

이렇게 구한 전류는 바로 또 적용되는게 아니고

위에 공식에 보면 I max라고 표기되어 있는데 마이크로 스텝을 설정한것에 따라 달라진다.

마이크로 스텝중 full step은 출력의 70%만 나오게 되어 있다.

나머지 마이크로 스텝은 100% 출력이 나온다.

만약 나처럼 모터 정격전류가  1.7A라면

full step 모드인 경우  Imax * 0.7 =1.7

제한전류 Imax = 2.42A 가 나오고

이걸 다시 Vref = 2.42 * 8 * 0.2 = 3.88V.

전압을 측정했을때 3.88V가 나와야 된다.

full step이 아닌경우는

Imax = 1.7A

Vref = 1.7 * 8 * 0.2 = 2.72V

전압을 측정했을때 2.72V가 나와야 된다.

스텝모터는 full step일 경우 진동이 심하다.

가능하면 다른 마이크로 스텝을 사용하는게 좋다고 한다.

3D 프린터는 1/8 Step이나 1/16 Step모드로 사용하는게 좋다고 한다.