3.펌웨어 - 이송 정리.

펌웨어 teacup 설정

내가 설정한 값.

#define STEPS_PER_M_X 80000

#define STEPS_PER_M_Y 80000

#define STEPS_PER_M_Z 800000

#define STEPS_PER_M_E 92600

밀리미터당 모터의 스텝수 계산하기

스텝 모터는 한번 신호를 주면 일정한 각도로 회전하는데 

한번 신호를 한 스텝. 

각도를 스텝각이라 한다.

일반 스텝모터의 스텝각은 1.8도이다.

360도를 회전하려면 200번의 스텝이 필요하다.

x,y축의 경우 풀리와 벨트를 사용하게 되는데 

내가 산 벨트의 피치 간격은 2mm

풀리의 이 수는 20개이다. 

스텝모터가 한바퀴를 돌게되면 풀리가 한바퀴를 돌게되고

그때 벨트가 움직인 거리는

풀리의 이 수 x 벨트의 피치 간격

구하는 것이 밀리미터당 스텝수이므로

360도를 회전하는데 필요한 스텝수 : 360도를 회전할때 벨트가 움직인 거리

= 밀리미터당 스텝수 : 1mm   

밀리미터당 스텝수 = 360도를 회전하는데 필요한 스텝수/360도를 회전할때 벨트가 움직인 거리

이건 풀 스텝인 경우이고

마이크로 스텝을 쓰는 경우

1/2 스텝의 경우 한스텝에 0.9도를 움직이므로 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x2 

1/4 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x4

1/8 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x8

1/16 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x16

나는 1/16 스텝을 쓰므로 곱하기 16 

그리고 밀리미터당 스텝수에 1000을 곱해준다.

z축의 경우는 보통 리드 스크류를 사용하는데

리드 스크류 봉이 한바퀴를 회전할때 볼트가 이동하는 거리를 리드거리라 한다.

360도를 회전하는데 필요한 스텝수 : 360도를 회전할때 리드거리

= 밀리미터당 스텝수 : 1mm   

밀리미터당 스텝수 = 360도를 회전하는데 필요한 스텝수/360도를 회전할때 리드 거리

마이크로 스텝을 쓰는 경우

1/2 스텝의 경우 한스텝에 0.9도를 움직이므로 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x2 

1/4 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x4

1/8 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x8

1/16 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x16

나는 1/16 스텝을 쓰므로 곱하기 16 

그리고 밀리미터당 스텝수에 1000을 곱해준다.

익스트루더의 경우 

360도를 회전하는데 필요한 스텝수 : 360도를 회전할때 익스트루더 기어의 원주(2πr)

= 밀리미터당 스텝수 : 1mm  

밀리미터당 스텝수 = 360도를 회전하는데 필요한 스텝수/360도를 회전할때 익스트루더 기어의 원주

마이크로 스텝을 쓰는 경우

1/2 스텝의 경우 한스텝에 0.9도를 움직이므로 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x2 

1/4 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x4

1/8 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x8

1/16 스텝의 경우 한스텝에 360도를 회전하는데 필요한 스텝수x16

나는 1/16 스텝을 쓰므로 곱하기 16 

그리고 밀리미터당 스텝수에 1000을 곱해준다.

이동속도 최대치 설정

#define MAXIMUM_FEEDRATE_X 12000

#define MAXIMUM_FEEDRATE_Y 12000

#define MAXIMUM_FEEDRATE_Z 12000

#define MAXIMUM_FEEDRATE_E 12000

이건 분당 이동할수 있는 최대 속도이므로 초당은 60을 나누면 된다.

나는 최대치니까 200mm/s로 설정.

소프트웨어 리미트 스위치.

#define X_MIN 0.0

#define X_MAX 150.0

#define Y_MIN 0.0

#define Y_MAX 150.0

#define Z_MIN 0.0

#define Z_MAX 150.0

이동할수있는 거리 적어주기

테스트용으로 약간 작게 잡음.

그외 핀아웃 설정

#define X_STEP_PIN DIO2

#define X_DIR_PIN DIO3

#define X_MIN_PIN DIO10

#define Y_STEP_PIN DIO4

#define Y_DIR_PIN DIO5

#define Y_MIN_PIN DIO11

#define Z_STEP_PIN DIO6

#define Z_DIR_PIN DIO7

#define Z_MIN_PIN DIO12

#define Z_INVERT_DIR

#define E_STEP_PIN DIO8

#define E_DIR_PIN DIO9